Klingt einwenig,als würde ein oder mehrere Zylinder nicht richtig mitlaufen.
Man kann das prüfen indem man im Leerlauf entweder die zündkerzen (bzw zündspulen) oder besser die einspritzdüsen nach und nach absteckt. Also das steuerkabel bzw den Stecker abzieht.
Da wo der Leerlauf sich verschlechtert, läuft der Zylinder. Bei dem Zylinder bei dem sich keine Änderung des Leerlaufs ergibt, liegt ein Problem vor: kein oder schlechter zündfunke, kein Sprit, keine Kompression.
Der Knall kommt vom unverbrannten Sprit. der wird in die abgasanlage geblasen und verbrennt schlagartig im heißen kat.
Ich würde erstmal diesen Test durchführen und nicht mehr fahren. Das is schlecht für den kat und die Stimmung in der Nachbarschaft.