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F20 F22 120d N47 AGR Ventil anlernen nach Tausch

Hallo Zusammen,
ich habe einen F20 120d mit dem N47 Diesel. Nach dem Tausch des AGR Ventils (original Borg Warner) ruckelt das Auto nun im Teillastbereich zwischen 1400 und 2000U/min. Im Fehlerspeicher steht "0x255B00 Abgasrückführsteller, Positionsregelung: Ventil zu weit geschlossen/positive Regelabweichung"

Ich habe vom Verkäufer jetzt blöderweise schon das zweite AGR Ventil bekommen, da ich aufgrund des Fehlers dachte, es sei defekt. Es muss aber eigentlich fast am anlernen liegen. Im Internet gibt es auch Videos wie das mit Carly angelernt wird, das habe ich aber nicht. Das funktioniert doch mit Tool32 oder Inpa genauso oder? Die Frage ist nur wie?

Beste Grüße
Andreas