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320i Automatik rubbelt hinten beim fahren

Hallo,
habe mir erst vor kurzen einen BMW E46 320i Touring Automatik, 170 PS, EZ: 2000 gekauft. Folgendes Problem habe ich jetzt festgestellt:
Beim Fahren, auch bei nur langsamer Fahrt ohne richtig Gas zu geben, ist manchmal hinten ein Geräusch, das sich anhört wie rubbeln oder als ob das ABS einsetzten würde. Das Fahrzeug bremst aber dabei nicht ab, fährt normal weiter.
Ab und zu leuchtet das ASC+T/DSC während der Fahrt.
Der Motor selber zieht sehr gut durch, die Automatik schaltet sanft durch. Folgendes wurde bereits gemacht:
Vor einem Jahr die Koppelstangen, Fahrwerksfedern und Bremsen hinten, Mitte 2018 die Antriebswelle hinten.
Wer hat einen Tip, was es sein kann?
Vielen Dank