Geräusch beim Schalten von Hinten E43 (BMW X1, X2, X3, X4, X5, X6, X7 Forum)

Hallo Leute ,
Es geht um mein bmw E53 2005 3.0d ..130tkm.
Es geht um geräusch von hinten des Auto..wenn Auto kalt ist hört man nichts .aber wen er warm ist hört man deutlich geräusch ..
Es passiert nur wenn ich Auf R nach D ...diff öl habe schon gewechselt ...ist es diff oder was anders??
Ich habe 2 video im youtube..
https://youtu.be/1p44iuuBAPs
https://youtu.be/FH6XrHCvFdg

Und noch was
Wenn ich bremse und gleich gas gebe ,starke schlag wieder von hinten😟

Hallo, hast du schon den Mittellager an der Kardanwelle angeguckt ?

İch habe heute VTG steuegerät zürück gesetzt..und kein Geräusch mehr🙄
Aber ich habe bei INPA fehler;

- Verteilegetriebe-ECU: Reduktion Momentenvorsteuerung wegen Reibarbeit in VG

Was kann das sein?
Vorigesjahr habe ich das Auto VTG öl tauschen gelassen...Ich bin nicht sicher ,was mechaniker genau gemacht hat😰

Deswegen will ich selber nochmal öl tauschen..

Ist Dexron 3 passt das für VG von E53 X5 2005 bj?
Danke Lg