Hört sich wie eine ausgeschlagene Pendelstütze an oder ein defekter Dämpfer. Auch mal die Abtriebswelle prüfen.
Was zwar nicht auf deine Beschreibung zutrifft: Wenn das Geräusch beim Bremsen/Beschleunigen auftrifft sind es nicht selten die Hydrolager/Gummilager in den Druckstreben.